Работа системы «Автоплан-1»

 

Работа системы «Автоплан-1» аналогична работе описанной выше системы «Стабилоплан-1», предназна­ченной для автоматизации скреперов.

Система «Автоплан-2» позволяет улучшить плани­рующие свойства бульдозера и осуществить защиту двигателя от перегрузок. С этой целью система, струк­турная схема которой приведена на рис. 38, содержит два контура управления приводом рабочего органа. Первый контур включает датчик и задатчик угла на­клона рабочего органа, схему сравнения и усилитель. Работа его аналогична работе системы «Авто­план-1». Второй контур состоит из тахогенератора, установленного на валу двигателя, задатчика режима (оптимальных оборотов двигателя), схемы сравнения и усилителя.

При работе двигателя трактора в зоне оптимальных (по производительности) оборотов работает автомат стабилизации (первый контур), обеспечивающий планирование продольного профиля обрабатываемой по­верхности.

Когда усилие на рабочем органе возрастает до ве­личины, вызывающей недопустимое снижение оборотов двигателя, автомат защиты (второй контур) отключа­ет автомат стабилизации и подает сигнал на подъем отвала.

После увеличения оборотов двигателя выше задан­ного предела работа автомата стабилизации восста­навливается.

Недостатком автономных систем стабилизации про­дольного уклона «Стабилоплан» и «Автоплан» являет­ся постепенное накопление ошибки. Это приводит к увеличению отклонения действительного профиля пла­нируемой поверхности от проектного профиля по высо­те при сохранении среднего уклона.

Автономные навигационные (самоориентирующиеся) системы лишены этого недостатка. В таких систе­мах автоматическое управление рабочим органом осуществляется в соответствии с координата­ми, вычисляемыми в процессе работы по результатам измерения параметров движения машины (пройденного пути и уклона). Действительные координаты рабочего органа сравниваются с требуемыми координатами пла­нируемой поверхности, определяющими траекторию движения рабочего органа машины. По величине от­клонения высотной отметки рабочего органа от задан­ной вырабатывается сигнал (команда) на изменение положения рабочего органа.