Самоориентирующиеся системы автоматического управления

 

Самоориентирующиеся системы автоматического управления используются главным образом на траншейных экскаваторах и канавокопателях. Однако из-за относительной сложности навигационные системы не находят пока широкого применения.

Длиннобазовые планировочные машины позволяют получить существенно большую точность при выполне­нии планировочных работ. Однако механическое увели­чение базы ведет к ухудшению маневренности машины, что ограничивает возможности ее применения больши­ми площадями, например для планировки аэродромных ВПП. В автоматизированной машине удлинение базы может быть достигнуто за счет управления положением рабочего органа в функции взаимных превышений кромки рабочего органа, неспланированной поверхно­сти и точки спланированной поверхности на расстоянии Iопт позади рабочего органа.

В ЦНИИСе разработана и испытана автоматическая система, имитирующая удлинение базы профилиров­щика. Принцип работы системы заключа­ется в том, что при сохранении горизонтального поло­жения рамы планирующей машины рабочий орган перемещается на величину, в а раз меньшую величины перемещения передней опоры (оптимальное значение получено аналитическим путем). Горизонтирование рамы профилировщика осуществляется с помощью устройства автоматической стабилизации УАС. Пере­мещение рабочего органа измеряется датчиком Д1 а перемещение передних опор - датчиком Д2. Сигнал датчика Д2, уменьшенный в а раз, сравнивается в эле­менте сравнения с сигналом датчика Д1. Усиленное в усилителе У рассогласова­ние подается на исполни­тельный механизм И, при­водящий в движение рабо­чий орган в сторону умень­шения рассогласования. Та­кая система позволяет при­близить планирующие свой­ства короткобазового пла­нировщика к планирующим свойствам длиннобазового с длиной базы.

Упрощение конструкции системы может быть достиг­нуто за счет объединения привода рабочего органа и устройства стабилизации горизонтального положения рамы планировщика. Здесь функции датчи­ков перемещений выполняет датчик уклона ДУ благо­даря кинематическому взаимодействию двуплечего ры­чага Рд со щупом Щ и продольного рычага Рп, на кото­ром установлен датчик Ду. Система стабилизирует поло­жение рычага Рд и одновременно, благодаря наличию кинематической связи последнего через двуплечий ры­чаг Рп с рабочим органом и с неспланированной по­верхностью, обеспечивает вывод кромки рабочего органа в нужное положение. В таких системах а = т/п.